محققان دانشگاه صنعتي شريف، نمونه جديدي از ربات سگوي ساختند، ايسنا

معاون آموزشي دانشکده مهندسي برق از ساخته شدن نمونه جديد سگوي که مبتني بر هوش مصنوعي مي‌باشد در آزمايشگاه مخلوقات مصنوعي دانشکده خبر داد.

به گزارش سرويس فناوري ايسنا، دکتر سعيد باقري شورکي با اعلام اين مطلب خاطرنشان كرد: هدف از ساخت ربات اين است که با تکيه بر الگوريتم‌هاي پيش‌بيني کننده و هوشمند بتوان ربات تعادلي را با تعداد سنسورهاي کم در محيط واقعي پياده‌سازي کنيم تا کيفيت آن را بسنجيم. همچنين به دنبال حذف اپراتور انساني از روي سيستم بوديم تا بتوانيم از اين سيستم براي حمل بار بر روي هم استفاده کنيم.

وي گفت: همان طور که مشخص است محيط واقعي از بسياري پارامترهاي نامعلوم و پيچيده ساخته شده است که در محيط شبيه‌سازي آن‌ها را عملاً در نظر نمي‌گيريم. هدف پروژه آن است که تمام پردازش‌ها در ربات انجام شود و همچنين براي تأمين انرژي ربات از باتري‌هايي که در بدنه ربات تعبيه شده است استفاده مي‌شود.

باقري خاطرنشان كرد: مهم ترين بخش پروژه، تشخيص انحراف ربات از حالت تعادل و کنترل موتورها در جهتي که تعادل ربات را حفظ کند، مي‌باشد. براي تشخيص زاويه انحراف مي‌توان از حسگرهاي مختلفي استفاده کرد.

وي افزود: همان طور که مي‌دانيم معادلات ديناميکي سگوي به نحوي به مدل دقيق سيستم و تعداد زيادي متغير نياز دارند که در صورت وجود مقدار کمي خطا در هر يک از آنها امکان نامتعادل شدن ربات افزايش مي‌يابد.

وي درباره ايده اوليه ساخت اين ربات گفت: تنها سنسور مورد استفاده در سيستم يک سنسور زاويه با دقت 1 درجه بود که هم بسيار ارزان قيمت بوده و هم به وفور يافت مي‌شود. در روش پيشنهادي با توجه به سرعت زاويه‌اي و زاويه ربات نسبت به افق ميزان گشتاور اعمالي موتورهاي ربات تعيين شده و سپس توسط درايورها توان لازم به موتورها تزريق مي‌شود.

براي اندازه‌گيري زاويه از خود سنسور زاويه‌ استفاده شده است که به وفور و با قيمت بسيار پاييني در کشور در دسترس مي‌باشد و براي اندازه گيري سرعت زاويه‌اي هم از تغييرات زاويه در زمان‌هاي ثابت استفاده شده است.

گفتني است پروسه ساخت اين ربات طي 18 ماه در آزمايشگاه مخلوقات مصنوعي دانشکده مهندسي برق با مديريت دکتر باقري پيگيري شده است.